[发明专利]一种基于果园地图的异构多机器人定位和控制方法

摘要

本发明公开了一种基于果园地图的异构多机器人定位和控制方法，具体包括：由机器人先构建出完整的果园地图，再通过GNSS坐标系转换，将果园地图中所有的果树中心点，换算成GNSS绝对坐标值[treei_gnss_x,treei_gnss_y]；领航机器人可以根据雷达扫描的角度和相对距离估计出该范围内最近的果树坐标[treen_gnss_x,treen_gnss_y]，将其与果园地图中的各果树真实坐标[treei_gnss_x,treei_gnss_y]对比，当距离差dmin最小时，判定为最靠近机器人的果树GNSS真实坐标，最后通过果树的GNSS真实坐标来预估计多机器人在果园中的准确位置和航向，完成果园行间作业和地头转弯作业。本发明在领航‑跟随型异构机器人协同作业基础上，利用果园地图和各机器人不同导航方式的优势，准确定位多机器人在果园中的作业位置，实现多机器人在果园中协同作业。