[发明专利]一种基于闭环状态估计的多智能体系统事件触发控制方法在审
| 申请号： | 202110821425.9 | 申请日： | 2021-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN113534664A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 孙健;张天勇;陈杰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李爱英 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于闭环状态估计的多智能体系统事件触发控制方法，通过在当前时刻的智能体i、j的状态量和控制量，根据触发控制公式得到下一时刻的预测状态量；构建智能体j的滑膜面，在智能体i的控制器内，计算得到滑膜面中的滑动模态变量，在智能体i的控制器内构建针对智能体j的滑膜控制器，得到下一时刻的预测滑动模态变量，最终得到智能体j的状态量。本发明方法在反馈增益矩阵的作用下，开展分布式闭环求解，在保证各智能体的状态实施闭环估计以保障估计状态的准确性前提下，降低事件的触发次数，可以得到各智能体较为准确的未来状态信息，降低了事件触发函数中状态估计误差的增长速度，使得多智能体之间的触发通讯次数显著降低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 闭环 状态 估计 智能 体系 事件 触发 控制 方法 | ||
【主权项】：
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