[发明专利]一种机器人时序任务规划方法及装置、电子设备

摘要

本申请属于机器人任务规划领域，提供了一种机器人时序任务规划方法，包括：获取工作区域的环境信息并对工作区域进行离散化建模；获取机器人的个体时序任务要求以及协同时序任务要求；按照协同时序任务要求，搜索协同任务序列；按照协同任务序列，构建协同子任务分配模型，并求解协同子任务分配结果；将所述协同子任务分配结果发送给机器人，以使机器人个体计算任务执行计划。本申请能高效解决在个体与全局复杂时序任务约束下多机器人的规划问题，具有良好的可拓展性，并可以克服区域通信不稳定的限制；另外，本申请在分散计算负荷的同时可以有效保护个体机器人的隐私信息。