[发明专利]一种基于辅助向量校正的移动机器人连续视觉归航方法、存储介质及电子装置在审
| 申请号： | 202110802186.2 | 申请日： | 2021-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN113433948A | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 纪勋;孙国松;余明裕;王准 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于辅助向量校正的移动机器人连续视觉归航方法，包括：利用搭载在移动机器人上的全景相机，在室内或者室外随机选取目标位置和当前位置，获取全景图像；根据ORB图像特征匹配算法所提取的自然路标计算归航向量，控制机器人移动；在机器人移动的过程中，拍摄辅助全景图像，并计算辅助归航向量；在辅助归航向量和控制当前机器人移动的归航向量的共同作用下，计算新的归航向量，并控制机器人按照新的归航方向移动；在机器人移动的过程中，根据辅助归航向量不断更新机器人的归航方向，让机器人连续的完成归航任务。本发明技术方案能够消除机器人在移动固定步长后被迫停顿的问题，使机器人快速完成归航任务，提高机器人自主导航能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 辅助 向量 校正 移动 机器人 连续 视觉 归航 方法 存储 介质 电子 装置 | ||
【主权项】：
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