[发明专利]一种骑行码表设备及骑行码表初始姿态自动校准方法在审
| 申请号： | 202110800564.3 | 申请日： | 2021-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN113532477A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 冯茗杨;于鉴 | 申请（专利权）人： | 青岛迈金智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京同辉知识产权代理事务所(普通合伙) 11357 | 代理人： | 刘慧 |
| 地址： | 266000 山东省青岛市城*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于人力骑行码表便携设备技术领域，具体公开一种骑行码表设备及骑行码表初始姿态自动校准方法，包括获取GPS测量的经纬度数值以及IMU测量的加速度和角增量数值；将其分别与预设GPS和IMU状态参数相比较，不断解算满足GPS状态为可用或IMU状态为静置时的航偏角、速度矢量、横滚角和俯仰角；当GPS状态为可用且IMU状态为静置时，将解算得到的航偏角、速度矢量、横滚角和俯仰角作为码表初始姿态输出，完成自动对准。通过在惯导静置状态解算得到初始俯仰角和横滚角，再利用GPS反算得到航向和速度，在解算完成俯仰角和横滚角的时间到GPS反算航向的时间内，俯仰角和横滚角通过实时采集的IMU数据进行更新，从而确保初始状态解算数值的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 码表 设备 初始 姿态 自动 校准 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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