[发明专利]一种基于六旋翼的球形机器人在审
| 申请号： | 202110798941.4 | 申请日： | 2021-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN113335407A | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 蔡志浩;赵江;张海祥;吴伟靖;杨昕文;王英勋 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学云南创新研究院 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 和占宏 |
| 地址： | 650051 *** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于六旋翼的球形机器人，其特征在于，包括带孔的球形外壳，球形外壳内固定有支架，支架上安装有带动球形外壳前滚、自旋、左右平衡的至少六个驱动机构；所述驱动机构包括电机，以及安装在电机上的旋翼；所述支架包括经过同一个中点的X轴支架、Y轴支架和Z轴支架；所述X轴支架、Y轴支架和Z轴支架两端分别对称安装有驱动机构；每个X轴支架、Y轴支架和Z轴支架上分别反向安装电机和旋翼。本发明解决了现有重力摆式和驱动轮式的球形机器人，滚动速度慢、爬坡困难、无法自主导航、无法自主规划任务等问题；同时采用电机和桨叶的驱动方式，能产生较大推力使球形机器人更加的灵活和机动，按照预定的轨迹实现精确稳定的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 六旋翼 球形 机器人 | ||
【主权项】：
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