[发明专利]一种基于干扰观测器的机械系统无力传感触觉力估计方法在审
申请号: | 202110798848.3 | 申请日: | 2021-07-15 |
公开(公告)号: | CN113568308A | 公开(公告)日: | 2021-10-29 |
发明(设计)人: | 郭雷;魏嫣然;朱玉凯;乔建忠 | 申请(专利权)人: | 北京航空航天大学 |
主分类号: | G05B13/04 | 分类号: | G05B13/04 |
代理公司: | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人: | 安丽;邓治平 |
地址: | 100191*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: |
本发明涉及一种基于干扰观测器的机械系统无力传感触觉力估计方法,建立配备电机位置传感器的机械系统动力学模型,合外干扰包含已知频率周期振动干扰与低频非周期干扰两部分,低频非周期干扰中的建模不确定性表示成乘积摄动模型的形式;根据干扰中的非周期部分及高频噪声频段特性,在标准H |
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搜索关键词: | 一种 基于 干扰 观测器 机械 系统 无力 传感 触觉 估计 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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