[发明专利]一种基于干扰观测器的机械系统无力传感触觉力估计方法在审

专利信息
申请号: 202110798848.3 申请日: 2021-07-15
公开(公告)号: CN113568308A 公开(公告)日: 2021-10-29
发明(设计)人: 郭雷;魏嫣然;朱玉凯;乔建忠 申请(专利权)人: 北京航空航天大学
主分类号: G05B13/04 分类号: G05B13/04
代理公司: 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 代理人: 安丽;邓治平
地址: 100191*** 国省代码: 北京;11
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摘要: 发明涉及一种基于干扰观测器的机械系统无力传感触觉力估计方法,建立配备电机位置传感器的机械系统动力学模型,合外干扰包含已知频率周期振动干扰与低频非周期干扰两部分,低频非周期干扰中的建模不确定性表示成乘积摄动模型的形式;根据干扰中的非周期部分及高频噪声频段特性,在标准H控制问题框架下给定优化策略,在连续域中得到最优的鲁棒干扰观测器,分离外干扰中的低频慢变外力信号;在离散域中设计指定频率陷波器,结合设计的鲁棒干扰观测器,设计复合鲁棒周期干扰观测器;建立机械系统触觉力模型,实现末端触觉力的估计与分离。本发明保证系统的鲁棒稳定,且过滤高频噪声和周期性振动干扰,提升触觉力传感的带宽及精度。
搜索关键词: 一种 基于 干扰 观测器 机械 系统 无力 传感 触觉 估计 方法
【主权项】:
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