[发明专利]一种基于激光的水下机器人外部干扰力测量系统及测量方法在审
| 申请号： | 202110793674.1 | 申请日： | 2021-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN113588154A | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 葛慧林;戴跃伟;朱志宇;王伟然;刘润邦 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G01L11/02 | 分类号： | G01L11/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 张弛 |
| 地址： | 212008 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光的水下机器人外部干扰力测量系统，包括若干发射单束激光的激光发射装置、采集环境图像的图像采集装置、数据采集模块、数据处理模块，数据采集模块采集单束激光的发射距离、发射角，数据处理模块计算得出单束激光的预定落点和实际落点，并通过预定落点与实际落点的位置关系，得出外部干扰力的方向与大小。根据随机激光扫描，计算当前摄像采集的实际图像与真实图像的差异，然后根据差异值进行扭曲测算从而建立水流扰动力场模型，有助于后续选择最佳的行驶路径进行主动减振，因此没有控制时延，具有极好的动态响应性能，不严重依赖外部实时数据，具有极佳的不完全观测控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 水下 机器人 外部 干扰 测量 系统 测量方法 | ||
【主权项】：
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