[发明专利]一种输出受限非线性系统分布式自适应最优协同控制方法在审
| 申请号： | 202110791189.0 | 申请日： | 2021-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN113485110A | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 孙景亮;龙腾;李俊志;曹严;周桢林 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种输出受限非线性系统分布式自适应最优协同控制方法，属于协同控制技术领域。本发明基于所建立的多智能体严格反馈非线性系统，结合Backstepping控制方法和自适应动态规划技术，构建“前馈+反馈”复合控制架构，定义一致性误差动态面；设计神经网络权值自适应更新律，实现对非线性系统未知函数项的在线估计；提出统一界限李雅普诺夫函数，有效处理系统输出约束，避免基于界限李雅普诺夫函数的控制方法仅适用于输出受限条件的问题；设计分布式前馈自适应虚拟控制输入以及分布式自适应最优反馈实际控制律，保证多智能体系统的协同一致性，提升输出受限条件下闭环系统稳定性和鲁棒性，保证分布式最优协同控制律的最优性，节约控制成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 输出 受限 非线性 系统 分布式 自适应 最优 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
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