[发明专利]基于非线性扰动观测器的四旋翼无人机降落控制方法有效
| 申请号： | 202110789627.X | 申请日： | 2021-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN113391555B | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌;李杰奇 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及四旋翼无人机降落控制技术，为提出一种基于非线性扰动观测器的鲁棒控制器，实现四旋翼无人机降落过程中较好地抑制地面效应对无人机的干扰。为此，本发明采用的技术方案是，基于非线性扰动观测器的四旋翼无人机降落控制方法，包括如下步骤：建立四旋翼无人机降落过程的非线性动力学模型，设计非线性终端滑模有限时间收敛观测器，进而设计非线性鲁棒控制器实现四旋翼无人机的降落控制。本发明主要应用于四旋翼无人机降落控制场合。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 非线性 扰动 观测器 四旋翼 无人机 降落 控制 方法 | ||
【主权项】：
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