[发明专利]基于全局环境预测的多自主体集中式区域覆盖方法与系统有效
| 申请号： | 202110789578.X | 申请日： | 2021-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN113395708B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 付俊杰;唐美祺;温广辉 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | H04W16/18 | 分类号： | H04W16/18 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 孟红梅 |
| 地址： | 211102 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于全局环境预测的多自主体集中式区域覆盖方法与系统。本发明方法中，基站接收各自主体位置及环境数据，基于稀疏近似高斯过程回归方法预测全局环境密度函数，并给出全局预测方差；基站再基于全局预测方差设计自主体控制方案决策模型，通过决策模型对各自主体分配任务，针对决策指标为预测的自主体，基于全局预测方差设计有限步长预测优先控制器，针对决策指标为覆盖的自主体，基于最优区域覆盖Lloyd算法设计有限步长覆盖优先控制器；通过自主体和基站的持续交互，实现最优覆盖控制。本发明使基站‑多自主体系统自主捕获具有高准确度和高性能的环境密度函数模型，同时使多自主体在有限步长限制下快速实现理想的最优区域覆盖。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 全局 环境 预测 主体 集中 区域 覆盖 方法 系统 | ||
【主权项】：
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