[发明专利]一种自主清洁设备的行进控制方法、设备、系统及介质有效
| 申请号： | 202110785700.6 | 申请日： | 2021-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN113455962B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 左永成;唐成;段飞;钟亮;高山;张天天 | 申请（专利权）人： | 北京顺造科技有限公司;北京小米移动软件有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/00 | 分类号： | A47L11/00;A47L11/40 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理有限公司 11613 | 代理人： | 齐胜杰 |
| 地址： | 100089 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自主清洁设备的行进控制方法、设备、系统及介质，其方法包括：首先，获取至少两个不同位置的检测传感器检测的障碍物的反射数据；其次，根据不同的检测传感器检测的反射数据，判断当前障碍物是否为有空隙的障碍物；最后，若当前障碍物有空隙，则依据不同时刻的反射数据和自主清洁设备的基础信息，控制所述自主清洁设备的行进。本发明依据遇到物体反射回来的数据对障碍物进行测距和避障，在遇到具备空隙或狭缝障碍物的情况下，精确测量其空隙或狭缝的可通行高度，避免了因测量不精准而造成误判断。因此，应用本发明能在较广泛的范围内实现对障碍物的检测，在实现有效避障的情况下，还保证了室内清洁面积的最大化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 清洁 设备 行进 控制 方法 系统 介质 | ||
【主权项】：
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