[发明专利]一种无人船过桥控制方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110783834.4 | 申请日： | 2021-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN113406961A | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 程宇威;朱健楠;张金阳;池雨豪;虞梦苓 | 申请（专利权）人： | 陕西欧卡电子智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 刘贻盛 |
| 地址： | 710000 陕西省西安市高新*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人船过桥控制方法、装置、电子设备及存储介质，该无人船过桥控制方法包括有步骤：根据从后端数据库获取的过桥起始点和过桥终止点的经纬度计算得到过桥控制角度；基于无人船当前的经纬度、航向角及过桥起始点的经纬度控制无人船行驶至过桥起始点；调整无人船的方向，使其与所述过桥控制角度重合，然后控制无人船驶入桥梁，过桥时，动态调整无人船的航向角，使其与所述过桥控制角度保持重合；基于惯性数据及入桥前无人船的经纬度，采用惯性导航算法计算出无人船当前的位置信息；基于卫星信号数据、无人船当前的位置信息判定无人船过桥是否结束，若卫星信号数据和/或无人船当前的位置信息满足预设条件，则判定无人船过桥结束。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 过桥 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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