[发明专利]离散时间下多智能体系统的一致性控制算法设计方法有效
| 申请号： | 202110781937.7 | 申请日： | 2021-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN113359476B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 苏厚胜;龙铭康;王晓玲;赵金 | 申请（专利权）人： | 广东华中科技大学工业技术研究院;华中科技大学;广东省智能机器人研究院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 东莞卓为知识产权代理事务所(普通合伙) 44429 | 代理人： | 齐海迪 |
| 地址： | 523000 广东省东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种离散时间下多智能体系统的一致性控制算法设计方法，包括以下步骤：S1、构造误差系统，将一致性问题转化为每个智能体局部邻域跟踪误差系统的最优控制问题；S2、为每个智能体的跟踪误差系统建立一个性能指标函数，并根据贝尔曼最优原理推导出离散时间的哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程；S3、引入一种用于离散时间下多智能体系统一致性的不需要允许的初始控制策略的值迭代算法；S4、构造Actor‑Critic网络以实时在线逼近值函数和最优控制策略。本发明简化了离散时间下多智能体系统一致性控制算法的设计，避免了分布式一致性控制算法的设计对智能体动力学模型以及全局拓扑信息的依赖，具有更好的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 离散 时间 智能 体系 一致性 控制 算法 设计 方法 | ||
【主权项】：
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