[发明专利]末端工具运动引导方法、系统和手术机器人有效
| 申请号： | 202110778776.6 | 申请日： | 2021-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN113509270B | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 曾致贤;陈龙;马波琪;杨帆 | 申请（专利权）人： | 武汉联影智融医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 郭德霞 |
| 地址： | 430073 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种末端工具运动引导方法、系统和手术机器人，该方法包括：检测末端工具的当前位置，若末端工具的当前位置未在约束空间的期望路径上，则确定所述末端工具的当前位置对应的子约束空间以及该子约束空间对应的距离刚度函数，其中，所述约束空间的中心轴为所述末端工具的期望路径，所述约束空间包括嵌套在一起的至少两个子约束空间；根据所述当前位置以及所述当前位置对应的距离刚度函数，向所述末端工具输出朝向所述期望路径的第一反馈力。解决了现有引导型手术机器人无法使用户及时获取末端工具的有效位置信息的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 末端 工具 运动 引导 方法 系统 手术 机器人 | ||
【主权项】：
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