[发明专利]基于任务优先级的空地无人系统侦察协同路径规划方法有效
| 申请号： | 202110745179.3 | 申请日： | 2021-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN113552897B | 公开（公告）日： | 2023-01-03 |
| 发明（设计）人： | 赵高鹏;饶玉婷;李学文;周乾君;谷穗斌 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 王玮 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于任务优先级的空地无人系统侦察协同路径规划方法，该方法针对旋翼无人机的续航能力有限以及实际应用中各任务点优先级不同等情况，引入无人车作为旋翼无人机集群的移动充电站，首先用K均值聚类算法将任务点进行聚类，然后通过将需要优化的目标函数设置为各任务点优先级与其被侦察次序的乘积之和，利用蚁群算法规划出旋翼无人机集群在每一个聚类内的飞行路径，最后，利用蚁群算法规划出无人车在各聚类间的行驶路径。本发明方法的优点是：(1)利用无人车给旋翼无人机集群充电，有效解决了旋翼无人机续航不足的问题；(2)依据任务优先级规划侦察次序。本发明方法能够根据大范围区域内多任务点的重要程度实现车载旋翼无人机集群系统的路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 任务 优先级 空地 无人 系统 侦察 协同 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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