[发明专利]一种车辆线性二自由度动力学模型循迹控制方法及系统在审
| 申请号： | 202110736703.0 | 申请日： | 2021-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN113419420A | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 李施;鲁若宇;蔡营;骆嫚;曹恺 | 申请（专利权）人： | 东风悦享科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 周伟 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市武汉经济技术开发区全*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆线性二自由度动力学模型循迹控制方法及系统，方法包括：S100、基于车辆线性二自由度动力学模型，建立车辆偏差状态方程；S200、基于车辆线性二自由度动力学模型和参考轨迹，建立跟踪偏差模型；S300、基于车辆偏差状态方程和LQR横向控制算法，求解得到控制系数K值；S400、基于跟踪偏差模型和控制系数K值，计算得到前轮转角前馈控制量；S500、基于PID反馈控制算法，以及车辆当前状态与参考轨迹之间的实际误差量，计算得到前轮转角反馈控制量；S600、基于前轮转角前馈控制量与前轮转角反馈控制量，计算得到前轮转角控制量。本发明利用PID反馈控制提高了LQR前馈控制在非线性区域的控制精度，满足车辆对横向控制的超高实时性的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 线性 自由度 动力学 模型 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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