[发明专利]一种多轴伺服系统振动抑制的后置自适应输入整形方法有效
| 申请号： | 202110730167.3 | 申请日： | 2021-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN113391547B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 张铁;康中强 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多轴伺服系统振动抑制的后置自适应输入整形方法。所述方法包括以下步骤：采集多轴伺服系统柔性末端在轨迹停止时的加速度传感器的信号；确定输入整形器的脉冲数；将加速度传感器信号滤波处理后写成抽头输入向量形式；进行变量初始化，并应用自适应迭代算法迭代求解最优的输入整形器系数向量；将优化得到的最优输入整形器与原始轨迹进行卷积运算得到新的整形轨迹，再将整形轨迹输入到多轴伺服系统中实现对柔性末端残余振动的有效抑制。本发明免去了传统输入整形器计算系统固有频率与阻尼比的繁琐过程，并且对残余振动的抑制效果并不会受固有频率和阻尼比不准确影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 伺服系统 振动 抑制 后置 自适应 输入 整形 方法 | ||
【主权项】：
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