[发明专利]一种自适应混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人在审
| 申请号： | 202110724481.0 | 申请日： | 2021-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN113440374A | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 张邦成;刘帅;庞在祥;喻俊志;李也;张曦予;孙中波;姜大伟;郝妍;高墨尧;李爽;段志峰 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自适应混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人，腕部康复部分采用绳索驱动，降低装置末端质量，利于精确控制，肩部康复部分采用齿轮传动，有较高的传递效率，节省能耗；柔性并联机构具有较好的适应性，可保证患者的舒适性和安全性；装置的高度和大臂、小臂、手部握杆的长度均可调节，可适应不同的患者。其组成腕部穿戴部分、肩部穿戴部分和肩部基座组成，其特征是腕部穿戴部分小臂输出板与肩部穿戴部分的肘部支撑板连接，肩部穿戴部分的后U型固定板与肩部基座的肩部支撑板连接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 混合 驱动 自由度 上肢 骨骼 康复训练 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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