[发明专利]一种复杂环境下母平台与子平台相对位姿测量方法有效
| 申请号： | 202110712326.7 | 申请日： | 2021-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN113432603B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 张丞;杨涛;舒东亮;邓福建 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 刘英梅 |
| 地址： | 300131 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种复杂环境下母平台与子平台相对位姿测量方法，步骤为：1、构建惯性/视觉相对位姿测量系统：在母平台顶部布设视觉测量单元，每组视觉测量单元不少于2台视觉测量相机；建立以母平台为中心为基准的测量坐标系统，为母、子平台配置光学合作标识；每组视觉测量相机工作前，对母平台光学合作标识成像；最后进行“相机‑母平台”相对位置解算，获得相机同母平台相对关系；2、获得子平台相对于母平台的位姿态，并进行位姿态补偿：利用两部视觉测量相机对子平台进行定位，利用配置在子平台首端、尾端光学合作标识，获得子平台中轴线三维姿态；对测量延时进行补偿，将补偿后的运动状态信息发送至子平台，辅助子平台惯导进行校正。本发明实时获得了母平台、子平台相对位姿关系。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复杂 环境 平台 相对 测量方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国船舶重工集团公司第七0七研究所，未经中国船舶重工集团公司第七0七研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110712326.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
