[发明专利]一种基于多传感器融合的四旋翼无人机定位方法有效
| 申请号： | 202110712202.9 | 申请日： | 2021-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN113465596B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 史莹晶;李瑞;周晨;杨峰 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/48;G01S19/49 |
| 代理公司： | 四川鼎韬律师事务所 51332 | 代理人： | 温利平 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器融合的四旋翼无人机定位方法，通过对分布式多传感器的模块化操作，以惯性测量单元IMU的测量值、视觉传感器的测量值、GPS传感器的测量值以及超声波传感器的测量值作为主要的状态，并且以松耦合的方式进行扩展卡尔曼滤波的定位信息融合，最终输出一个频率稳定且准确的位置和姿态，最终将位姿发给飞控单元，完成定位任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 四旋翼 无人机 定位 方法 | ||
【主权项】：
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