[发明专利]地下管道巡检设备的轨迹测绘方法及地下管道巡检设备在审
| 申请号： | 202110705971.6 | 申请日： | 2021-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN113432586A | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 王澍;吴国英;朱承治;刘周斌;谢知寒;陈铁义;俞配宙;杨继辉;方芹;诸晓颖 | 申请（专利权）人： | 国网浙江省电力有限公司双创中心;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | G01C15/00 | 分类号： | G01C15/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王雨 |
| 地址： | 310052 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种地下管道巡检设备的轨迹测绘方法，通过获取多个行进组件对应的分时位移数据；其中，所述行进组件非共线设置；根据所述分时位移数据确定每个预设时间单元内所述行进组件的位移变化量；根据所述位移变化量确定姿态推算数据；根据所述姿态推算数据及预设的轨迹起点位置数据，得到管道轨迹数据。本发明根据地下管道巡检设备内部产生的姿态推算数据，确定所述地下管道巡检设备的行动轨迹，无需与外部进行信号传输与数据交换，大大提高了巡检设备的定位精度，从而得到与实际情况更贴近的管道轨迹数据。本发明同时还提供了一种具有上述有益效果的地下管道巡检设备的轨迹测绘装置、设备、计算机可读存储介质及地下管道巡检设备。 | ||
| 搜索关键词： | 地下管道 巡检 设备 轨迹 测绘 方法 | ||
【主权项】：
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