[发明专利]一种水面无人艇在河道航行时的避碰决策方法有效
| 申请号： | 202110698636.8 | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113436467B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 房媛媛;赵燕;张晶晶;张凯丽;刘乃道;武智强 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 |
| 主分类号： | G08G3/02 | 分类号： | G08G3/02 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 王雨晴 |
| 地址： | 300131 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水面无人艇在河道航行时的避碰决策方法，包括以下步骤：1、获取河道边界信息；2、航行时利用无人艇感知系统实时探测以获取障碍物或会遇船只信息；3、分析会遇态势，判断是否存在碰撞危险；4、对于存在碰撞危险的目标分别计算可行的避碰措施；5、以转向角度小为优选原则，确定初步优选方案和初步被选方案；6、计算初步优选方案和初步被选方案的避让点距离河道边界距离；7、以距离大为优选原则，确定最终避让方案。本发明针对无人艇在河道，即较狭窄多边形区域内的避碰问题，提出了一种避碰决策方法，为无人艇提供避碰方案，并实时输出计算结果，具有良好的实际应用价值，可应用于河道避碰或指定多边形水域的避碰。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水面 无人 河道 航行 决策 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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