[发明专利]一种料场料堆点云台阶识别方法有效
| 申请号： | 202110697509.6 | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113486741B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 高田翔 | 申请（专利权）人： | 中冶南方工程技术有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/64 | 分类号： | G06V20/64;G06V10/26;G06V10/30;G06V10/44 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 刘琰 |
| 地址： | 430223 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种料场料堆点云台阶识别方法，包括以下步骤：S1、基于Z轴对点云进行带通滤波，根据实际料堆高度保留数值在一定范围的点，去除此范围之外的异常点；S2、对点云进行统计滤波，进一步去除点云中的噪声点；S3、对点云进行边缘提取，属于边缘的点组成边缘点云，其它非边缘点认为处于曲面内部组成曲面点云；S4、对边缘点云和曲面点云分别进行处理，然后将处理后的点云合并成一个点云；S5、对合并后的点云进行分割，得到包括台阶和非台阶的多个子点云，且只保留点数量大于一定值的子点云；S6、对子点云进行统计，沿Z轴方向计算点数量分布直方图，符合条件的识别为台阶。本发明能有效提升了区域增长分割算法对料堆点云的分割效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 料场 料堆点云 台阶 识别 方法 | ||
【主权项】：
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