[发明专利]一种四支链六自由度并联外固定支架在审
| 申请号： | 202110696327.7 | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113456198A | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 杨东兴;霍欣明;连宾宾;孙涛;宋轶民 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | A61B17/62 | 分类号： | A61B17/62 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李素兰 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种具有四支链的六自由度并联外固定支架，包括上下间隔设置的上固定环和下固定环，上固定环与下固定环之间布置的四个相同拓扑结构的支链，其中第一支链和第三支链分别包括两个主动驱动关节和两个被动关节，第二支链和第四支链分别包括一个主动驱动关节和三个被动关节，四条支链分别通过两端的移动副和转动副与上固定环和下固定环连接，第一、第二、第三和第四支链与上固定环和下固定环共同构成具有三个转动自由度和三个平动自由度的空间并联外固定支架。根据本发明的四支链六自由度并联外固定支架，可实现下固定环空间三个转动自由度和三个移动自由度，同时可以锁定关节，使该外固定支架实现空间六自由度的运动和固定功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四支链六 自由度 并联 固定 支架 | ||
【主权项】：
暂无信息
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