[发明专利]一种角膜移植手术机器人用自主立体视觉导航方法及系统在审
| 申请号： | 202110688252.8 | 申请日： | 2021-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN113499166A | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 张小栋;冯晓静;黎黎;史晓军;汪绍鹏;王宁;李明阳 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | A61F2/14 | 分类号： | A61F2/14;A61F9/007;A61B34/20;A61B34/32;A61B34/00;G06T7/00;G06T7/33;G06T7/593;G06T7/73;G06T7/80;G06T17/20;G06T19/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 高博 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种角膜移植手术机器人用自主立体视觉导航方法及系统，获取立体显微镜相机与世界坐标系Oxyz的配准数据以及立体显微镜相机的标定、矫正数据，根据立体显微镜相机采集两幅面部图像，分别作为参考图像R和目标图像T；将参考图像R和目标图像T输入卷积神经网络CNN进行特征提取，实时捕捉目标物体的三维信息以及手术工具的位姿信息并进行更新，通过深度学习方法获取参考图像R和目标图像T完成自主立体视觉导航的视觉传感信息；利用视觉传感信息，控制角膜移植手术机器人对角膜移植手术缝针刺入和缝线打结进行自主立体视觉导航。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 角膜 移植 手术 机器人 自主 立体 视觉 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
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