[发明专利]一种自动驾驶接管的路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 202110684771.7 | 申请日： | 2021-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN113200054B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 季学武;储元 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杨媛媛 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动驾驶接管的路径规划方法及系统，方法包括：获取用户对于车辆的接管认可度；根据接管认可度，确定操作干扰认可度和控制干扰认可度；根据操作干扰认可度和所述控制干扰认可度，确定操作干扰风险和控制风险；根据操作干扰风险和所述控制风险，确定接管风险；获取周围环境风险；根据接管风险和所述周围环境风险确定自动驾驶车辆的统一风险；根据所述统一风险，确定自动驾驶车辆多次风险评估中期望风险强度最低的点的集合，记为最优安全路径；根据所述最优安全路径控制车辆前轮转角，使自车路径向所述最优安全路径贴合。本发明中的上述方法能够将驾驶员接管风险和道路环境风险融合成统一风险，并在统一风险中规划出最安全的路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 接管 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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