[发明专利]一种通信拓扑无约束情形下的车辆队列协同最优控制方法有效
| 申请号： | 202110674171.2 | 申请日： | 2021-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN113341722B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 陈建忠;李静;蔺皓萌;许智赫;吴晓宝 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种通信拓扑无约束情形下的车辆队列协同最优控制方法，首先为车辆队列选取了恒定时距间距策略，旨在描述车辆间距和保障行车安全；其次设计通信拓扑无约束情形下的目标函数和控制输入函数，旨在减少车辆队列的状态误差和能量消耗；最后根据通信拓扑无约束情形下的目标函数和控制输入函数设计了通信拓扑无约束情况下车辆队列协同最优控制方法，并且在保证车辆队列渐近稳定且能耗最小的情况下，解得车辆队列最优通信拓扑的拉普拉斯矩阵、邻接矩阵和与头车相关的邻接矩阵。本发明能满足车辆运行过程中的乘坐舒适度和安全性，同时能够使得车辆队列在较短时间内达到协同驾驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 通信 拓扑 无约束 情形 车辆 队列 协同 最优 控制 方法 | ||
【主权项】：
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