[发明专利]基于神经网络调节双腿关节角的仿人机器人步行控制方法在审
| 申请号： | 202110674084.7 | 申请日： | 2021-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN113341698A | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 付根平;朱立学;张世昂;杨亮;黄伟锋;谭阳 | 申请（专利权）人： | 仲恺农业工程学院 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 广州赤信知识产权代理事务所(普通合伙) 44552 | 代理人： | 龚素琴 |
| 地址： | 510225 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于神经网络调节双腿各关节角度的仿人机器人步行控制方法，首先设计并训练一个BP神经网络逼近仿人机器人步行的ZMP误差、双腿各关节实际角度和双腿各关节角度校正量之间的复杂非线性关系，然后在仿人机器人步行中采用双闭环控制系统，其中外闭环以期望ZMP与实际ZMP的误差、双腿各关节的实际角度为输入，由该BP神经网络控制器输出双腿各关节的角度校正量，而内闭环则根据双腿各关节的期望角度、实际角度和角度校正量的误差通过PD控制器得到关节驱动力矩，进行各关节的角度跟踪控制。仿真结果表明，该方法较好地校正了ZMP误差，提高了稳定裕度，使仿人机器人实现持续、稳定的步行。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 神经网络 调节 双腿 关节 人机 步行 控制 方法 | ||
【主权项】：
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