[发明专利]基于点云配准的相机与激光雷达位姿标定方法和装置

摘要

本发明提供一种基于点云配准的相机与激光雷达位姿标定方法和装置，其中方法包括：基于多个相机以及激光雷达，分别采集预设场景的图像序列和激光点云数据；其中，所述多个相机之间刚性固定；基于所述图像序列进行稀疏重建，得到所述预设场景的稀疏三维点云数据；将所述激光点云数据与所述稀疏三维点云数据进行配准，得到所述激光雷达与所述多个相机中的参考相机间的位姿标定信息，并基于所述多个相机之间的相对位姿信息，确定所述激光雷达与其他相机间的位姿标定信息。本发明可以得到更高精度的相机‑激光雷达相对位姿标定结果以及相机内参标定结果，且不依赖于标定物，具有更高的鲁棒性。