[发明专利]机器人环境地图实时更新方法在审
| 申请号： | 202110646614.7 | 申请日： | 2021-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN113375683A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 程敏;鱼海歌;郭锋;李栗 | 申请（专利权）人： | 亿嘉和科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 南京理工信达知识产权代理有限公司 32542 | 代理人： | 唐绍焜 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市雨花台*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了机器人环境地图实时更新方法，包括步骤：(1)机器人处于原始栅格地图中，得到其在地图坐标系中的初始位姿，开始地图更新；(2)通过激光传感器扫描得到当前机器人位姿的激光点云，并采用暴力搜索匹配的方法将当前机器人位姿的激光点云与原始栅格地图进行遍历匹配，得到机器人在当前栅格地图下的位姿；其中，机器人当前位姿根据步骤(1)的机器人初始位姿以及机器人的里程计和IMU数据实时更新得到；(3)对当前栅格地图的每个栅格的概率值进行更新，计算得到当前栅格地图中各个栅格的概率值，完成地图更新。本发明可以实现地图复用，提高机器人在电站环境中的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 环境 地图 实时 更新 方法 | ||
【主权项】：
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