[发明专利]一种基于梯型障碍物的智能小车路径规划方法有效
| 申请号： | 202110646015.5 | 申请日： | 2021-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN113341978B | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 闫斌斌;庞明慧;江奕蕾;刘春江;余佳洁;张通 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于梯型障碍物的智能小车路径规划方法，利用视觉SLAM技术，对智能小车周围环境进行点云建模；利用已有点云地图信息，构建三维栅格地图，并对地图障碍物进行识别，标识梯型障碍物，并记录梯型障碍物的起点与坡度大小；调用改进RRT算法，在扩展节点时，先对节点进行判定，若新节点处于梯型障碍物区域内，则按照梯型障碍物的坡度与起点位置设定新节点，使其作为路径点；若新节点不处于梯型障碍物内，则对新节点进行无碰检测。若其是安全的，则将其加入路径扩展树中；将改进RRT算法规划的路径，发送至智能小车的执行机构，使其安全到达目标点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 障碍物 智能 小车 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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