[发明专利]一种分布质量负载的双摆塔式起重机摆动抑制控制方法在审
| 申请号： | 202110635556.8 | 申请日： | 2021-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN113353799A | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 欧阳慧珉;孙政 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;B66C13/46;B66C13/48 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 刘小莉 |
| 地址： | 211800 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种分布质量负载的双摆塔式起重机摆动抑制控制方法，包括，基于拉格朗日动力学方程建立具有分布质量负载的双摆塔式起重机数学模型并分析特性；根据特性建立双摆塔式起重机数学模型的能量函数，并基于双摆塔式起重机数学模型的能量函数建立自适应控制器，以抑制外部干扰；基于模糊控制规则建立模糊控制器，并将其加入到自适应控制器，通过模糊控制器对双摆塔式起重机摆动抑制进行实时调控；本发明能够部分化地增强双摆塔式起重机的驱动机构与不可驱动机构之间的耦合性，并提出模糊控制器模块提高实时作业能力，同时通过设计自适应控制器有效抑制外部扰动，通过将两者相结合实现高效的轨迹跟踪与摆动抑制从而达到控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布 质量 负载 塔式起重机 摆动 抑制 控制 方法 | ||
【主权项】：
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