[发明专利]一种可充电无人机路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 202110631925.6 | 申请日： | 2021-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN113433967B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 王莉;费爱国;徐连明;王雪夫;付玮琦 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 肖艳 |
| 地址： | 100876 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种可充电无人机路径规划方法及系统，包括：获取无人机和传感器集合，确定系统模型、信道模型和无人机能耗模型；基于所述系统模型、所述信道模型和所述无人机能耗模型建立无人机总能量消耗目标函数；基于传感器分簇机制和簇头选择机制，根据DQN算法对所述无人机总能量消耗目标函数中的无人机飞行路径策略和充电策略进行联合优化，实现最小化无人机采集完成所有传感器簇头节点的能量消耗。本发明针对无人机需要返回充电的场景，采用深度强化学习方法，通过无人机与环境不断交互，实现飞行路径与充电策略的联合优化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 充电 无人机 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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