[发明专利]一种基于滑模自适应的多点系泊系统定位控制方法有效
| 申请号： | 202110619942.8 | 申请日： | 2021-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN113406884B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 鲁润;张桂臣;陈孟伟;石建强 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 曹媛;张双红 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于滑模自适应的多点系泊系统定位控制方法，包含以下步骤：S1、建立多点系泊系统动力学模型；S2、基于半潜式平台的低频运动模型，推导多点系泊运动方程；S3、定义误差变量，构造系统的滑动模态面；S4、设计神经网络权值的自适应律，实现非线性项的在线逼近；S5、采用Lyapunov函数，验证系统的全局稳定性。本发明能够克服半潜式生产平台在海面作业时由于强烈外界干扰、系统的非线性和模型的不确定性等因素导致系泊定位精度不高的缺陷，提高多点系泊系统的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自适应 多点 系泊 系统 定位 控制 方法 | ||
【主权项】：
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