[发明专利]一种基于滑模与扰动补偿的低速直驱电机扰动抑制方法在审
| 申请号： | 202110614904.3 | 申请日： | 2021-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN113556067A | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 卜飞飞;李晨曦;郭子韬;郭润泽;李星兆 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00;H02P21/13;H02P6/34;H02P25/026;H02P27/08 |
| 代理公司： | 北京华沛德权律师事务所 11302 | 代理人： | 马苗苗 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于滑模与扰动补偿的低速直驱电机扰动抑制方法，应用于航空航天、机器人、数控机床等直驱伺服技术领域。本发明针对滑模控制器设计复杂，同时低速运行时对时变扰动抑制效果不明显的缺点，采用低速滑模控制器与降阶状态观测器时变扰动补偿相结合的方式，降低了系统结构复杂度，提升了电机低速运行时扰动抑制效果。本发明公开的方法，滑模控制器主要抑制低频扰动影响，无需提供扰动信息，结构设计简单，同时加入负载扰动前馈补偿，能够驱动电机在极低转速下同时抑制低频和中高频转矩脉动，提升了直驱伺服电机低速运行时的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扰动 补偿 低速 电机 抑制 方法 | ||
【主权项】：
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