[发明专利]一种基于滑模与扰动补偿的低速直驱电机扰动抑制方法

权利要求书

1.基于滑模与扰动补偿的低速直驱电机扰动抑制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1、建立永磁同步电机(PMSM)dq坐标系下的矢量控制数学模型；

步骤2、搭建永磁同步电机转速电流双环伺服控制系统；

步骤3、搭建低速滑模速度控制器；

步骤4、建立基于降阶观测器(RSO)方法的永磁电机转矩扰动观测器，并进行负载电流前馈。

2.如权利要求1所述的基于滑模与扰动补偿的低速直驱电机扰动抑制方法，其特征在于：步骤1中永磁同步电机为表贴式。

3.如权利要求1所述的基于滑模与扰动补偿的低速直驱电机扰动抑制方法，其特征在于：步骤3中滑模速度控制器主要针对低速低频转矩扰动进行设计，控制器设计简单，不需要输入转矩信息，对扰动及参数变化不敏感，同时，控制器包含积分项，一方面削弱抖振现象，另一方面消除系统稳态误差，提高系统控制品质。

4.如权利要求1所述的基于滑模与扰动补偿的低速直驱电机扰动抑制方法，其特征在于：步骤4中降阶状态观测器的设计，使得系统不需要准确的扰动信息，同时相较于传统全维状态观测器相比，设计简单，易于硬件实现。

5.如权利要求1所述的基于滑模与扰动补偿的低速直驱电机扰动抑制方法，其特征在于：步骤4在滑模控制基础上增加前馈补偿，提升低速运行时电机在时变扰动下的扰动抑制能力，尤其能够降低齿槽转矩低速时的影响效果，进一步提高系统运行控制精度和鲁棒性。