[发明专利]稠密三维地图更新方法及装置在审
| 申请号： | 202110610890.8 | 申请日： | 2021-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN113487741A | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 申抒含;和颖 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20;G06T15/04;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 聂俊伟 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种稠密三维地图更新方法及装置，该稠密三维地图更新方法包括：获取稠密三维地图以及目标二维图像；将目标二维图像在稠密三维地图中进行配准，得到目标二维图像的位姿信息；基于位姿信息，确定稠密三维地图中与目标二维图像对应的虚拟二维图像；基于虚拟二维图像与目标二维图像的相似性比较，确定稠密三维地图中的变化区域；将稠密三维地图中的变化区域替换为对应的目标二维图像，并进行三维重建处理，得到更新稠密三维地图。本发明提供的稠密三维地图更新方法及装置，通过利用目标二维图像来与稠密三维地图中对应位姿信息的虚拟二维图像进行相似性比较，能够实现对稠密三维地图的快速高效更新，降低经济成本和工作量。 | ||
| 搜索关键词： | 稠密 三维 地图 更新 方法 装置 | ||
【主权项】：
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