[发明专利]一种基于A星算法的单舵轮AGV路径规划方法和系统有效
| 申请号： | 202110584156.9 | 申请日： | 2021-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN113310492B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 孟祥升;尚波;何博;刘明;王立刚 | 申请（专利权）人： | 青岛星华智能装备有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/34 |
| 代理公司： | 青岛清泰联信知识产权代理有限公司 37256 | 代理人： | 张洁 |
| 地址： | 266109 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： |
本发明提出一种基于A星算法的单舵轮AGV路径规划方法和系统，其方法技术方案包括确定一AGV的路径的起点和终点，并根据起点和终点进一步确定AGV的规划端点，规划端点包括首端点和末端点，首端点位于AGV在起点时的车头正对方向，末端点位于AGV在终点时的车尾正对方向；在首端点和末端点之间通过A星算法搜索AGV的规划路径点，并根据规划路径点规划AGV的路径；预设一路径规划约束规则，根据约束规则确定规划端点和规划路径点，约束规则包括在起点、规划端点、规划路径点中，AGV的转弯半径不大于相邻两点之间距离的 |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 算法 舵轮 agv 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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