[发明专利]一种多段连续体机器人的位姿监测系统及方法有效
| 申请号： | 202110583009.X | 申请日： | 2021-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN113370272B | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 李敏;何博;吴宗林;张超宙;徐光华;陶唐飞;谢俊 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 耿慧敏;朱伟军 |
| 地址： | 710049 陕西省西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人位姿传感领域，尤其涉及一种多段连续体机器人的位姿监测系统及方法，包括多个光电传感单元、数据采集模块和数据处理模块，光电传感单元均包括分别设置在多段连续体机器人的相邻两个关节操作单元的相对面上的反光件和光电敏感元件；反光件用于接收光电敏感元件发出的光并将其反射回光电敏感元件上；当关节操作单元发生转动时，光电敏感元件的响应电信号会发生改变；数据处理模块被配置为：根据响应电信号利用预设函数计算与其对应的光电传感单元所在的相邻两个关节操作单元之间的相对转动角度；根据多个相对转动角度确定多段连续体机器人的运动姿态。本发明克服了现有的监测设备无法安装在具有多段连续结构的机器人的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连续 机器人 监测 系统 方法 | ||
【主权项】：
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