[发明专利]伺服控制装置碰撞防护系统、方法及计算机可读取介质在审
| 申请号： | 202110576555.0 | 申请日： | 2021-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN113285653A | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 河森善仁;陆廷宇 | 申请（专利权）人： | 三菱电机自动化（中国）有限公司 |
| 主分类号： | H02P29/00 | 分类号： | H02P29/00;H02P29/028;H02P29/032;H02H7/08;H02H7/085 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 陈力奕;宋俊寅 |
| 地址： | 200336 上海市长宁*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供伺服控制装置碰撞防护系统、方法及计算机可读取介质，能根据运行状态的变化实时判断碰撞的发生，并及时进行碰撞防护。伺服控制装置碰撞防护系统包括：接收转矩控制信号而产生转矩从而对伺服控制装置进行驱动，并通过伺服电机编码器输出位置反馈信号的伺服电机；基于位置反馈信号的微分值来生成电机角速度，基于位置指令、位置反馈信号和电机角速度来生成转矩控制信号的伺服驱动装置；以及基于电机角速度来计算理论转矩，基于转矩控制信号来计算实际转矩，基于实际转矩与理论转矩之间的偏差来判断伺服控制装置是否发生碰撞，当判断为发生碰撞时，将碰撞保护指令作为位置指令输出至伺服驱动装置的碰撞保护装置。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服 控制 装置 碰撞 防护 系统 方法 计算机 读取 介质 | ||
【主权项】：
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