[发明专利]一种基于磁悬浮平面电机迭代神经网络鲁棒控制方法有效
| 申请号： | 202110562932.5 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113110069B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 许贤泽;郑通;徐逢秋 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 许莲英 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于磁悬浮平面电机迭代神经网络鲁棒控制方法。本发明针对磁悬浮的X方向，建立系统模型；根据系统模型结合期望运动轨迹构建切换函数以及切换函数导数模型，将系统模型带入切换函数导数可得系统模型的转换表达式，通过系统模型的转换表达式设计迭代神经网络鲁棒控制器，构建相应的RBF神经网络，进而构建鲁棒控制项、迭代神经网络项、迭代估计补偿量、误差自适应项；通过Lyapunov方法构建迭代能量函数，并计算相邻迭代能量函数之间的差值，构建能量函数约束条件，根据能量函数约束条件，进行鲁棒控制项、迭代神经网络项、迭代估计补偿量、误差自适应项的更新；本发明用于磁悬浮系统，有助于改善磁悬浮平面电机的重复轨迹跟踪效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 磁悬浮 平面 电机 神经网络 鲁棒控制 方法 | ||
【主权项】：
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