[发明专利]一种三点控制笔杆整理笔毛连续书写的装置及方法

摘要

本发明涉及一种三点控制笔杆整理笔毛连续书写的装置及方法，主要解决执毛笔书写的机械臂缺少三点控制笔杆，以及无法在书写过程中通过控制笔杆整理笔毛保持笔毛弹性并在改变行笔不同方向时都能保持笔锋以平行排序状态收放和移动的技术问题。本发明装置，包括：连接机械臂的执行末端连接体，执行末端连接体通过软性接圈连接总连杆，总连杆另一端连接总轴承柱，总轴承柱自上而下转动连接三个中连杆，所述三个中连杆分别可转动连接三个中轴承柱，中轴承柱通过前连杆可转动连接前轴承柱，三个前轴承柱上设有磁吸金属体，磁吸金属体端部设有带胶磁铁，所述带胶磁铁通过可替换型不干胶层连接毛笔杆。本装置可用于书法机器人。