[发明专利]一种三点控制笔杆整理笔毛连续书写的装置及方法

说明书

本发明涉及一种三点控制笔杆整理笔毛连续书写的装置及方法，主要解决执毛笔书写的机械臂缺少三点控制笔杆，以及无法在书写过程中通过控制笔杆整理笔毛保持笔毛弹性并在改变行笔不同方向时都能保持笔锋以平行排序状态收放和移动的技术问题。本发明装置，包括：连接机械臂的执行末端连接体，执行末端连接体通过软性接圈连接总连杆，总连杆另一端连接总轴承柱，总轴承柱自上而下转动连接三个中连杆，所述三个中连杆分别可转动连接三个中轴承柱，中轴承柱通过前连杆可转动连接前轴承柱，三个前轴承柱上设有磁吸金属体，磁吸金属体端部设有带胶磁铁，所述带胶磁铁通过可替换型不干胶层连接毛笔杆。本装置可用于书法机器人。

技术领域

本发明涉及书法机器人，特别涉及一种三点控制笔杆整理笔毛连续书写的装置及方法，本装置可模仿人手的三指握笔的松紧度，以三点磁吸控制笔杆来驱动毛笔的前锋及在连续书写中能始终保持笔毛弹性，并在改变行笔不同方向时都能保持笔锋以平行排序状态收放和移动。

背景技术

现有技术，执毛笔书写的机械臂，其控制笔杆有五指握，一点握或两点握，一点，二点握不能如仿生人手指控制笔杆。五指握则解决不了争论千年的因须掌竖腕平而直接阻碍了了手腕及臂的功能。传说千年的三指执笔却失落历史考证，为此发明人历经了数十年的探索实验，并研究将其运用于书法机器人，使得书法机器人在连续运笔中笔锋保持不同方向平行排序，得到工业化应用。

现有技术写字机器人握笔都采用紧固件完全紧固的状态，缺少应用教学及探索人工智能模仿人在艺术实践中思想与硬件柔性关系的能力。现有技术缺少在不间断连续书写的状态下始终保持笔毛弹性的操作方法。现有技术不能做到在不间断连续书写的情况下笔锋无论如何转向都保持平行排序的状态，而时常要到砚台或取墨器等载体上整理笔毛。现有技术也做不到在连续运动中以平行排序状态中收放笔锋，也要借助上述载体整理笔毛。

发明内容

本发明的目的是提供一种三点控制笔杆整理笔毛连续书写的装置及方法，主要解决执毛笔书写的机械臂缺少三点控制笔杆，以及无法在书写过程中通过控制笔杆保持笔毛弹性并在改变行笔不同方向时都能保持笔锋以平行排序状态收放和移动的技术问题。

本发明的技术方案是，一种三点控制笔杆整理笔毛连续书写的装置，包括：连接机械臂的执行末端连接体，执行末端连接体通过软性接圈连接总连杆，总连杆另一端连接总轴承柱，总轴承柱自上而下转动连接三个中连杆，所述三个中连杆分别可转动连接三个中轴承柱，中轴承柱通过前连杆可转动连接前轴承柱，三个前轴承柱上设有磁吸金属体，磁吸金属体端部设有带胶磁铁，所述带胶磁铁通过可替换型不干胶层连接毛笔杆。

各磁吸金属体与带胶磁铁可分离；带胶磁铁附着的是可替换型不干胶层。也可适用于不同类别的书写工具及设置不同磁性能的构件。

本发明部件除磁吸构件外，优选铝合金材质，且表面进行阳极氧化处理。

总轴承柱、中轴承柱和前轴承柱上轴承通过销轴转动连接。

当笔杆置以其他介质，本发明可选用更先进的数字模拟接口，以对古今书法专业人士的创作意识的探索，提供新的选项。

所述装置的整理笔毛书写方法，在可展开书写的毛笔头含有液体的状态下，毛笔头呈笔尖垂直触及平面触体点为启动坐标点，以毛笔头笔毛10%至40%的高度为笔杆下压限制高度，三个带胶磁铁带动笔杆同时下按至笔毛纵向平行排序的状态，其展开的宽度收放均由笔杆下按时，以笔杆最前端为圆心坐标点，尾端则作笔锋平行排序的90°平面方向在坐标点的两侧做在0到15°之间弧型摆动来实现。

进一步，笔锋在摆动中下按，即锋毛平行展开；笔锋在摆动中提升，则锋毛收起。