[发明专利]一种基于序贯融合算法的多AUV协同定位方法有效
| 申请号： | 202110548633.6 | 申请日： | 2021-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN113608169B | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 韩春艳;王玮;李雪扬;张颂 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G01S5/28 | 分类号： | G01S5/28 |
| 代理公司： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 | 代理人： | 赵凤 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于序贯融合算法的多AUV协同定位方法，包括：(1)建立多AUV协同定位系统模型，连续状态方程和离散观测方程；(2)量测信息采用错时采样、错时通信的方式；(3)采用卡尔曼滤波算法，给出单个量测信息的局部分段连续滤波器；(4)采用序贯融合方法，逐步处理采样周期内观测数据，给出当前时刻AUV的位姿信息精确估计值。本发明有益效果：量测丢失过程被描述为对角阵型随机变量，其中分量为Bernoulli随机过程，更具有普适性；采用具有串行结构的序贯融合算法设计分段连续序贯融合滤波器，给出具有高精度和实时性的多AUV协同定位方法，使其包含采样时刻和采样区间的精确估计值。本发明不仅可降低计算负担，还可以提高定位的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 融合 算法 auv 协同 定位 方法 | ||
【主权项】：
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