[发明专利]一种基于磁传感器阵列的磁控胶囊机器人定位方法及系统有效
| 申请号： | 202110537281.4 | 申请日： | 2021-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN113303909B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 华德正;刘新华;申玉瑞;方淙敏;刘晓帆;周皓;路和;刘浩 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00 |
| 代理公司： | 徐州先卓知识产权代理事务所(普通合伙) 32555 | 代理人： | 于浩 |
| 地址： | 22100*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于磁传感器阵列的磁控胶囊机器人定位方法及系统，包括内部嵌入永磁体的胶囊机器人、外部永磁体、机械臂、基于磁传感器阵列的定位装置。本发明的有益效果是：机械臂末端固定安装外部永磁体，实现灵活的空间磁场变化；胶囊机器人内部嵌入小体积的永磁体，在空间磁场的作用下进行翻转运动；该定位方法通过上、下层磁传感器阵列盘测得的空间磁场做差分处理，消除外部永磁体和地磁场的信息，实现胶囊机器人磁场强度的准确获取；动态调节磁传感器阵列盘的位置，获取胶囊机器人的磁场梯度信息，校验位姿计算结果，提高空间定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 阵列 胶囊 机器人 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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