[发明专利]一种开合式的可重构球形机器人

摘要

本发明公开一种开合式的可重构球形机器人，该球形机器人主要包括左右半球壳、重摆机构、驱动机构、伸缩机构以及对接机构等。左右半球壳闭合可进行单体滚动；左右半球壳通过伸缩机构打开可进行单体差速运动，并通过一对活动对接机构和一对固定对接机构可实现多个机器人之间的连接以及构型变换。本发明提出的可打开式可对接球形机器人：当球壳闭合时，左右驱动电机同速输出，重摆驱动电机调节重摆左右摆动从而控制球形单元的转弯；当球壳打开时，通过控制左右驱动电机的同速与差速输出，控制球形单元的直行与转弯运动。单个球形单元具有独立运动的能力，当有多个球形单元或具有同样对接机构的机器人时，多个机器人可组成不同构型以满足任务需求。该开合式的可重构球形机器人可以在闭合状态和打开状态下相互切换，且在打开状态下，可通过对接机构的组合，完成多个球形单元的对接以及构型变化，使其不仅具有灵活的运动和变化能力，增强了球形机器人的对外操作和多球形单元协作能力。