[发明专利]一种自主避障的路径规划方法在审
| 申请号： | 202110521302.3 | 申请日： | 2021-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN113110507A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 李乐 | 申请（专利权）人： | 北京鼎翰科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 102488 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自主避障的路径规划方法，满足建筑机器人进入施工位置全局路径规划最优且可实时避障的要求，通过建筑物BIM模型建立导航地图，通过优化A*算法搜索点选取策略，以及删除路径上的冗余转折点，缩短算法运行时间，且规划出的全局路径不会紧贴着建筑物墙壁，有效降低了机器人与墙体发生碰撞的可能性；结合动态窗ロ算法进行局部路径规划，通过加入的新的刹车判定条件，使得机器人的运动连续化。本发明提供的一种自主避障的路径规划方法解决现在技术所存在的建筑机器人路径规划不合理造成耗时耗能、以及易产生磕碰，规划路径控制机器人运动时运动不连续的问题。本发明作用效果显著，适于广泛推广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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