[发明专利]航母甲板动态避障方法、终端设备及计算机可读存储介质

摘要

本发明公开了一种航母甲板动态避障方法、终端设备及计算机可读存储介质；该方法构建环境状态，构建航母甲板的状态空间；预测轨迹，由状态空间和航载机的历史轨迹，获取航载机的预测轨迹；避障行进，航载机根据预测轨迹，在动作空间中选择决策动作，航载机执行选择的决策动作后，在航母甲板上避障行进；该方法结合了轨迹预测、动作决策和深度强化学习决策动作的能力,应用于高度不确定的场景。轨迹预测模块实现了动态障碍物的轨迹预测,大大降低了环境的不确定性,有效地解决了传统算法在动态环境中面临的收敛速度慢,泛化能力差等问题。利用人工势场来设计奖励值，提高学习效率,能够较快的选择最佳决策动作。