[发明专利]一种基于多源信息融合的小型水下多机器人协同定位方法及系统有效
| 申请号： | 202110512081.3 | 申请日： | 2021-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN113074725B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 邢会明;叶秀芬;刘文智;李海波;梅新奎;王璘 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 黑龙江立超同创知识产权代理有限责任公司 23217 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于多源信息融合的小型水下多机器人协同定位方法及系统，属于多机器人协同定位技术领域，用以解决小型水下机器人因尺寸小、供能有限而无法使用光纤陀螺、多普勒(DVL)及水声定位系统进行定位的问题。本发明将基于压力传感器的两台机器人垂直距离信息和基于环视立体感知装置即双目视觉定位的机器人三维空间位置信息融合，获取精确的水下机器人空间位置，在特殊的水下环境中，不需要依赖较大功率且比较笨重的定位设备，解决了小型水下机器人因尺寸小、供能有限而无法使用光纤陀螺、多普勒(DVL)及水声定位系统进行定位的问题，有效提高了小型水下多机器人相对协同定位的精度和鲁棒性。本发明为小型两栖机器人协同编队控制提供理论基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 信息 融合 小型 水下 机器人 协同 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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